Durant els anys 50-60, els Futbolistes Veterans amb l'ajuda de la Penya Regalèssia, dues colles d'amics de Sant Cugat van començar a organitzar la Cavalcada de Reis.
Van passar els anys i els fills, nets i amics d'aquelles colles, que ja hi col·laboràvem, vam agafar el relleu.
Cada any, cap al mes de setembre, comencem a reunir-nos i preparar les Carrosses Reials, els globus, els caramels i el recorregut de la Cavalcada, ben coordinats amb l'Ajuntament de Sant Cugat, que és qui fa possible la festa.
Per donar més lluïment, ja fa uns anys que també organitzem un concurs de carrosses d'acompanyament, on totes aquelles associacions o colles del poble poden participar.